因為我們在使用ROS進行機器人開發的時候，比如調試智能汽車的時候，當硬件資源有限或者不能直接進行開發計算時，經常會配置主從機。

節點可以運行在不同的計算平臺上，但在 ROS 中只允許一個 Master。在多機系統中，Master只能運行在一臺機器上，其他機器需要通過SSH與Master取得聯系。

以兩臺電腦為例介紹分布式多機通信的配置步驟：（主機：ucar_mini，從機：xiaolong-Inspiron-5580）

一、設置IP地址

1. 首先需要確保ROS多機系統中的所有計算機都在同一個網絡上。

ifconfig 查看主機地址：

ifconfig 查看從機地址：

2.在主機系統/etc目錄下的hosts文件中添加從機的IP地址和對應的計算機名：

在從系統/etc目錄下的hosts文件中添加主機的IP地址和對應的計算機名：

3.設置好后，在兩臺電腦上用ping命令測試網絡是否連通。

下圖顯示雙向網絡暢通無阻，說明底層網絡通信沒有問題。 （可以ping后加IP或名字）

二、設置 ROS_MASTER_URI

因為系統中只能有一個Master，所以Slave需要知道Master的位置。

在slave隱藏的.bashrc文件（ctrl+h打開）中添加如下內容：

ROS_HOSTNAME 添加從機地址； ROS_MASTER_URI 添加主機地址。

三、多機通信測試

1.我們可以通過ssh切換到host端來控制slave上的host。

2.在host端啟動master和小龜節點，在slave端啟動keyboard節點進行控制。 （這時候你可能會因為電腦性能的影響，發現數據傳輸慢或者控制效果差）

四、expansion

當我們汽車主板的計算資源不是很好的時候，我們可以用這個ssh在主機上啟動master，在slave上進行各種計算，rviz可視化等（當然我們的multi -計算機通信不限于兩臺計算機設備）。同時，我們還可以通過NFS和VNC進行遠程調試。

參考本文內容：

《ROS機器人開發實踐》-胡春旭

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